Mleko było dodawane do kawy od wieków, a na całym świecie istnieje wiele odmian kawy mlecznej. Najbardziej podstawowa składa się z kawy i spienionego lub zaparzonego mleka w stosunku 1:1. Jest znany jako cafe au lait we Francji, cafe latte we Włoszech, cafe con leche w Hiszpanii i Ameryce Łacińskiej, cafe com leite w Portugalii i Brazylii, Milchkaffee w Niemczech i tejeskávé na Węgrzech.

Większość z tych nazw oznacza „kawę z mlekiem” lub „kawę z mlekiem”. Jednakże, jest kilka wyjątków. Na przykład w Polsce napój ten znany jest jako biała kawa, co oznacza „białą kawę”, aw Holandii nazywa się go koffie verkeerd, „niewłaściwa kawa”.

W większości amerykańskich kawiarni serwowane są dwie główne odmiany kawy mlecznej: cafe au lait i caffè latte. Café au lait, czyli francuska kawa mleczna, jest przygotowywana z francuskiej kawy prasowanej lub parzonej i spienionego mleka. Zwykle podaje się go w filiżance lub misce. Caffè latte, czyli kawa mleczna po włosku, jest przygotowywana z espresso i parzonego mleka i podawana w szklance.

Café au lait jest uważana za lokalną specjalność w Nowym Orleanie, gdzie jest przygotowywana z niespodzianką. Café au lait serwowane przez kawiarnie w Nowym Orleanie składa się z kawy zmieszanej z cykorią i parzonym mlekiem. Palony korzeń cykorii nadaje kawie mocny, gorzki smak, który jest równoważony beignetami, które są tradycyjnie podawane z kawą z mlekiem w nowoorleańskim stylu.